把项目页上所有失败视频的原始命名列出来，不加任何解读：
| 任务 | 原始命名 | 字面含义 |
|---|---|---|
| 翻书 | Incomplete flipping | 翻起来了但没立住 |
| 翻书 | Missed insertion | 铲形工具没插进书底 |
| 翻书 | Insert too high | 插的位置太高 |
| 皮带 | Stuck on base | 卡在底座 |
| 皮带 | Missed the slot | 皮带没进轮槽 |
| 齿轮 | Missed insertion | 齿轮与轴对不齐 |
| 线缆 | Missed slot | 线缆没穿过槽 |
每组左边是基础策略失败，右边是 CR 的结果。标注块里三种标签分证据等级：「原文」是论文里的表述，「读像」是逐帧看视频得到的观察，「解读」是我们据此提出的判断。
两条完全独立的路径撞在一起：一条是从机器人论文的失败命名反推，一条是感觉运动神经科学在人身上的直接测量。
这条对应还带出一个推论：如果闭环只发生在控制点上、点与点之间是前馈的，那么通信延迟惩罚的是控制点处的比较，而不是整个过程。控制点越稀疏的任务，延迟越便宜——这正是远程力反馈遥操可能替代扶臂动觉示教的理由。
假说要能被证伪才有用。两个不需要新硬件的检验：
| 检验 | 做法 | 假说预测 | |
|---|---|---|---|
| T1 | 时间集中性 | 测纠正信号（ΔX 与力）在 episode 内的时间分布：80% 的纠正「能量」落在多大比例的时间里 | 高度集中（如 20% 以内），且集中在接触相位转换附近 |
| T2 | 掩码消融（决定性） | 把接触事件 ±Δt 之外的纠正数据全抹掉，重训残差 | 性能基本保住 → 信息确实集中在事件上；崩掉 → 假说被证伪 |
contact_phase（FREE / CANDIDATE / CONTACT / RELEASE）与 fspf_rank 的跳变。| 可以说 | 不能说 |
|---|---|
| CR 的失败命名全部是接触事件失败（可核） | 把「事件假说」写成 CR 原作者的结论 |
| 去掉力后失败落在需要力的事件上（Finding 2 可核） | 在 T1/T2 跑出来之前，宣称事件假说已验证 |
| 100% vs 35% 是附录 A.2 的分阶段数字 | 把我们的「解读」当成原文表述 |
| 视频来自公开项目页，已转码压缩 | 把压缩后的视频当作原始实验数据 |